【摘要】前段时间，百度向外界展示了其百度地图的多栖数据采集模式，即运用多种采集手段，包括全景采集车、骑行采集车、全景采集背包、室内图采集背包、以及正在测试的无人机采集设备来采集地图POI点。在进行上述的外业采集后，百度地图再进行随后的内业数据处理，值得注意的是，百度地图可以通过前面的全景实采进行电子眼、标识标牌数据的自动识别处理，另外百度地图还可以通过全景实采做路口放大图。

下面具体说一下这几种具体的采集方案。

先说无人机采集，无人机主要用于不容易进入的区域，比如高海拔、多山、多河流地区，或是城市快车道、高速路等通行速度快且路况复杂的区域，无人机可以在这些地方进行精准且方便的测绘。除了下图展示的大疆精灵四旋翼无人机，百度地图还会选用专业的多旋翼无人机进行采集，据36氪了解，百度地图使用的多旋翼无人机价格在15万左右，性能方面当然比大疆这类消费机要好，多旋翼采用双云台操控，并且还可以调整机身姿态，以及无人机上升或下降的加速度等，数据更为全面。

接下来，说一下百度地图的采集电动自行车。最初，百度地图采集狭窄道路的POI是采用步行，站立拍摄，这样采集速度较慢。后来，在摄像头分辨率、计算速度、以及GPS算法跟上来(这样快速移动时定位点就不会出现飘的情况)以后，在狭窄路段就可以通过自行车进行采集了。百度地图的采集自行车可以深入胡同小巷连续拍摄单张照片。

百度地图的采集自行车采用了助力，这样可以节省人员体力，每天可以行进80-100公里。自行车的其采集套件由一个面向驾驶者的手机支架(上面夹手机)、一个偏向右侧的GoPro摄像机(偏右方拍摄更方便同时拍到左右两侧门脸)、一个面向车辆前方的GoPro、以及用于补充电量、数据存储的盒子组成。采集时，打开相应的手机App，在POI点点击车把手上的一个按键就可以了，GoPro则会录下沿途的视频信息，留作回去内业处理。目前，百度地图采集自行车有30辆，百度地图表示未来会发展到120多辆。

接下来说一下百度地图的全景采集车。

百度地图的全景采集车主要用于通用路段以及山区、高原等多种地形的交通道路，可以完成SD Map(标准地图)、ADAS(自动驾驶辅助)地图以及高精度地图的数据采集。百度地图的采集车所使用的核心采集设备包括GNSS+IMU、成像系统、Lidar点云系统等，目前所有采集车均可完成ADAS级别的地图数据采集。比如上图就是一个将相机布置成环形的采集车，它可以将不同方向的照片拼成一张照片。

上图中的小点就是百度采集车照相的间隔点，在标的物较多的市内场景中，百度采集车会每隔8米拍摄一次，如果是远郊区县间隔则更长。

说到这可以继续说下负责数据采集的外业和内业的衔接。百度地图采用了自动差分融合技术，可以快速处理多源数据，将这些外业采集来的数据、以及其他合作数据进行自动识别差分和属性的自动融合，减少人工工作量。目前百度地图的全景采集车共有250辆，单人既可以完成驾车+采集作业。

除了自行车和采集车辆，百度地图的外业数据采集还有全景采集背包和室内图采集背包。其中全景采集背包是专用于步采，可以采集步行街、景区、沙滩等全景图像，全景背包由头顶的三台单反、背后的一台笔记本电脑、以及数据处理存储的盒子组成，共有30多斤，造价在30万左右。

室内图采集背包则采用了点云系统全景采集技术，可以同时采集室内点云数据、WiFi数据和IBeacon数据。单人就可以在商场、酒店、机场、展览馆、医院等场所完成室内全景图像采集。

从上述多栖、立体式外业采集中收集来数据，接下来就是内业处理了。

百度地图佛山分公司总经理吴泳介绍道，百度地图的内业处理主要有以下几个要点：

通过图像自动识别，过滤筛选处理道路数据。借助机器从通用的影像中自动识别道路特征、提取轮廓并绘制形状，并制作出全景路口放大图、电子眼以及3D导航等数据。据介绍，百度地图的全景图像自动化识别提取准确度达到95%。

深度学习技术可以自动精准识别文字、图形标牌。它可以根据道路轮廓及特征进行图像识别，还可以精准识别出目前人工可以目视的道路图形标牌、地面车标以及文字标牌等，来补充车采的道路盲区数据。

刘玉亭介绍道，目前百度地图已实现了底层数据的完全自采，采集了全景照片7亿张。